1. 개발환경 OS : Ubuntu 20.04 ROS : Noetic OpenSource : OpenMANIPULATOR-X 2. 로봇팔 시뮬레이션 하기 ※주의※ 모든 개발환경이 구성되어 있어야 하며 자세한 사항은 다음 링크를 참고할것 https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/quick_start_guide/#install-ros-on-pc 1) 오픈매니퓰레이터 가제보 실행 roslaunch open_manipulator_gazebo open_manipulator_gazebo.launch - 가제보가 open되면 플레이버튼 누르기 2) 컨트롤러도 시뮬레이션으로 진행하기 위해 use_platform설정 false로 바꿔주기 roslau..
Node - 각 프로세스들을 Node의 단위로 관리 - 노드들끼리 데이터를 주고받기 위해서는 어떤 노드가 생겼고, id는 볓번이고 등의 정보가 공유되어야 함. - 이를 관리해주는 것이 ROS Master rosrun & roslaunch Node를 실행시키는 방식 1) roslaunch : launch파일을 통해 한번에 여러개의 Node를 동시에 실행 roslaunch 2) rosrun : 단 하나의 Node를 실행 rosrun launch file - .launch 파일은 xml형식으로 구성 1) line의 시작과 끝, 태그 or ... 2. tag 종류 : launch 파일임을 알려주는 tag : launch 파일에서 다른 launch파일을 가져올 수 있음 : 단일 node를 추가하고자 하는 경우에 ..
올해부터 KASA(한국자동차안전학회)에서 주관하는 '국제 대학생 창작자동차 경진대회'에 참여하게 되어서 ERP42플렛폼을 이용한 자율주행 자동차를 제작해야 한다. 해당 플렛폼은 ROS(Robot Operating System)라는 프레임워크를 사용하게 되는데 이는 리눅스환경에서 돌아가기 때문에 우분투를 사용해야 한다. ROS를 설치하는 과정에서 상당히 많은 에러가 발생했으며 이를 대응하는 국내 자료가 많지 않아서 기록해 보도록 하자. 에러1. 우분투와 ROS버전 확인 우분투 버전에 따라서 설치가 가능한 ROS버전도 달라진다. 필자의 경우 기존에 우분투가 설치되어 있어서 아무 생각없이 ROS를 설치하려고 했지만 설치가 되지 않으며 알수없는 오류가 뜨게 되었다. 정리하면 다음과 같다. 우분투 18.04버전을..
